9月17日到21日，溱者亮相第21届中国国际工业博览会机器人展，地点上海国家会展中心（崧泽大道333号），展位号8.1H-C035，9号门旁边。初次亮相，我们展示的主题是协作机器人与力觉、视觉融合，chin系列协作机器人采用模块化的设计方法，根据机器人对部件的需求，关节集成了自主研制的力矩传感器，双磁电编码器、关节驱动器等部件，本次展品为8kg负载协作臂。

展示内容：

机器人抓取轴，完成在多个孔的循环装配和拆卸。

特点：

1.机器人抓取轴到孔位置附近，依靠力觉探寻孔位；

2.轴孔单边配合间隙小于0.02mm；

3.根据装配过程中的受力情况，机器人自适应调整姿态和位置。

展示内容：

主板内存条的拾取与插入。

特点：

1.机器人进入内存条前位置控制；

2.进入插槽后靠力觉实现机器人位置和姿态调整；

3.力值和位置作为完成操作的判断标准。

展示内容：

机器人末端携带双目视觉，对电动汽车充电桩接插件粗定位，机器人力觉实现精确装配。

特点：

1.双目视觉实现插座1-3mm的粗定位；

2.靠机器人力觉进行自适应调整，实现柔顺插入。 

展示内容：

示教者操作完成零件的摆放，机器人学习完成相同的动作。

特点：

1.机器人控制器和视觉模块的完全融合；

2.机器人通过视觉学习示教者对零件的分拣和摆放；

3.实现快速示教。

观众可以在展台体验具有力觉协作机器人的平滑拖拽和柔顺性能。